陈霸先与冼夫人确实有历史记载的接触与友谊，主要关联如下：

结识背景

冼夫人在广东平定李迁仕叛乱时，与陈霸先相遇。当时陈霸先任西江都护、高要太守，负责平定侯景之乱。冼夫人因成功擒杀李迁仕，与陈霸先结下深厚友谊。

战略协作

两人共同参与平叛行动，冼夫人通过军事才能协助陈霸先击溃叛军，例如在赣石之战中与陈霸先会合后，她对陈霸先的领导能力给予高度评价，并建议他支持陈霸先平定其他叛乱。

后续影响

陈霸先称帝后，仍重视冼夫人的功绩，曾册封她为“保护侯夫人”；

冼夫人丈夫冯宝去世后，她独自承担岭南平乱重任，进一步巩固了与陈朝的关联。

综上，两人不仅相识，还通过共同经历战乱形成战略合作伙伴关系，对岭南地区的稳定与发展产生了重要影响。