先轸因以下行为得罪晋襄公，主要涉及两个方面：

一、朝堂失礼事件

当面责备晋襄公

先轸在朝堂上公开指责晋襄公“武夫力而拘诸原，妇人暂而免诸国，亡无日矣”，此言直指晋襄公因母亲文嬴的求情而释放秦军三大将孟明视、西乞术、白乙丙的行为，被后世视为“诛心之举”。 先轸作为中军主帅，本应维护军法，却因个人情感与国策冲突，公然违背君臣礼节，导致朝臣对先氏家族的信任受损。

吐唾沫事件

在朝堂争执后，先轸因气愤当面吐唾沫并拂袖而去，进一步加剧了与晋襄公的矛盾。尽管晋襄公未责怪先轸，但此行为被朝臣视为“坏了规矩”，为后续冲突埋下伏笔。

二、军事决策争议

秦军俘虏释放争议

先轸率军在崤山设伏大败秦军并俘虏其三大将后，晋襄公因母亲文嬴的劝说决定释放秦将。先轸认为此举“自毁长城”，虽未直接责怪晋襄公，但内心对国君的决策感到失望和愤怒。 先轸的这种“以死谢罪”的心理，既源于对秦军主将的战功自信，也反映了他对晋襄公决策能力的质疑。

三、后果与影响

先氏家族声誉受损：

先轸的失礼行为导致朝臣对先氏家族的忠诚产生怀疑，为后续政治斗争埋下隐患。

个人悲剧结局：先轸在秦晋崤函之战后，因翟国来伐而无法实现赴死战秦的抱负，最终选择率军阵亡，成为一代战将的悲剧象征。

综上，先轸得罪晋襄公的核心是朝堂失礼与军事决策争议，两者共同推动了其悲剧结局。